Çizgi izleyen robot
Bu projede Çizgi İzleme Sensörünün Çalışma Mantığı ile mBot'umuzu çizgi izleyen robot haline getireceğiz. Çizgi izleyen robot, gideceği yolu kendisi takip eden robot tipidir. Takip edeceği yol, siyah düzlemin üstünde beyaz çizgi veya beyaz düzlemin üstünde siyah çizgi olacak şekilde hazırlanabilir. Robot bu takip etme işlemini sensörleri vasıtasıyla renk farkını algılayarak yapmaktadır.
Çizgi İzleme Sensörü
Kendi üzerine 2 adet kızılötesi alıcı verici modül bulunduran ve bu modüller yardımı ile zeminde çizgi var mı yok mu bilgisine erişilebilen sensördür. İki adet olma nedeni çizgi izlerken hangi tarafa doğru yoldan çıktığını tespit ederek tekrar yola girmesini sağlamaktır.
1.adım:
Öncelikle mblock programını açıyoruz.
2.adım:
mBot ile mblock bağlantısını sağlıyoruz. Bağlantı adımlarını detaylı incelemek için aşağıdaki linke tıklayabilirsiniz.
Bu proje için MBOT ile bilgisayarınızı Seri Port üzerinden kablo ile bağlamalısınız.
3.adım: Bir zemin çiziyoruz
Öncelikle masaya ya da yere siyah elektrik bandı ile bir yol çiziyoruz. Belirli varış noktaları ya da bir labirent oluşturabiliriz. Bunların dışında mBot robot kiti içerisinde gelen çizgi izleyen yolunu da kullanabiliriz.
4.adım: Sensörün çizgi gördüğünde verdiği değeri görmek için kodlarımızı yazalım
Öncelikle robotumuzun çizgi gördüğünde yada çizgi yokken verdiği değerleri görmek için küçük bir kod yazıyoruz. Bunun için “Görünüm” dizisinden “merhaba de 2 saniye” kod bloğunu alarak, içerisine “Robotlar” dizisinden “Kapı_ çizgi izleyen” bloğunu alarak “merhaba” yazısı üzerine bırakıyoruz. Böylece gelen değerleri ekranımızda görebiliriz.
5.adım: Çizgi izleme sensörünün değerini hangi kodlarla nasıl okuyacağımıza bakalım.
Robotlar menüsü içerisinde çizgi izleyen kod bloğu sayesinde aldığı değer görebileceğiz.
1. durum: İki sensörümüz de siyah çizgiyi görüyorsa yani mBot siyah bandın tam ortasında duruyorsa o zaman panda karakterine 0 değerini gönderiyor. Biz çizgi izleyen kodları yazarken eğer 0 değeri geliyorsa o zaman ileri git kodu kullanacağız.
2. durum: MBOT hareket ederken sağ taraf sensörü dışarıya çıkarsa yani artık siyah değil beyaz algılarsa sağ motorun hızını artırıp sol moturu azaltarak tekrar çizgi içine sokmamız gerekiyor. Yani kısaca sensörden 1 değeri alırsam MBOT a sola dönmesi gerektiğini söylemeliyiz.
3. durum: Bu defa da mBot hareket ederken sol taraf sensörü dışarıya çıkarsa yani artık siyah değil beyaz algılarsa 2. durumun tam tersi olarak sol motorun hızını artırıp sağ moturu azaltarak tekrar çizgi içine sokmamız gerekiyor. Yani sensörden 1 değeri alırsam MBOT a sağa dönmesi gerektiğini söylemeliyim.
6.adım: Robotumuzun kodlarını yazalım.
Bu projede yeşil bayrak tıklandığında koduyla başlarsanız mBot çok geç tepki verecek bu da çizgiden sürekli çıkmasına sebep olacaktır. Bu sorunu çözmek için kodlarımızı yazdıktan sonra mcore kartının içine yükleyeceğiz. Bu nedenle kodlarımız mBot programı koduyla başlayacak. Basıldı düğmesiyle harekete geçmesi için basıldı düğmesine basana kadar bekle kodunu yazıyoruz.
Daha sonra ise 0 değeri aldığında iki sensörde siyah gördüğünden ileri doğru gidecek. 1 değeri aldığında yazdığımız kod ile sola yönelecek ve çizgiyi yakalayacak. 2 değeri aldığında ise yazdığımız kod ile sağa yönelecek ve çizgiyi yakalayacak.
7.adım: Robotumuzun kodlarını mcore kartının içine yükleyelim.
Yeşil bayrak tıklandığında koduyla başlarsanız mBot çok geç tepki verecek bu da çizgiden sürekli çıkmasına sebep olacaktır. Bu sorunu çözmek için kodlarımızı yazdıktan sonra mcore kartının içine yükleyeceğiz.
Bunun için düzenle menüsünden Arduino Kipi'ne geçiyoruz.
Daha sonra çıkan ekranda sağ üst tarafta yer alan Arduinoya Yükle butonuna basıyoruz. Bu işlem için MBOT ile bilgisayarınızı Seri Port üzerinden kablo ile bağlamalısınız. Bluetooth ve Wireless üzerinden bu işlemi yapamazsınız.
Tüm işlemleriniz bitti MBOT’u tekrar eski haline getirmek istiyorsunuz. O halde yine kablo ile bağlanıp BAĞLAN menüsü altında bulunan VARSAYILAN PROGRAMI SIFIRLA seçeneğini seçin. Biraz bekledikten sonra MBOT‘unuz ilk gün aldığınız gibi olacaktır.
